Maul¶
Maul — проєкт керування квадроциклом CFMOTO CFORCE 520L на базі Pixhawk 6C і модифікованого ArduRover.
До проєкту входять:
- форк ArduPilot із логікою drive-by-wire для CFMOTO;
- контролер положення керма на Arduino Nano;
- телеметрія положення коробки передач на Arduino Nano;
- локальна панель для діагностики підключеного Pixhawk;
- документація та експлуатаційні матеріали.
Де розташовані початкові коди¶
Канонічна робоча копія розташована на сервері:
server_maul_hard:/srv/maul
Корінь /srv/maul не є єдиним Git-репозиторієм: компоненти ведуться окремо.
| Компонент | Каталог | Гілка |
|---|---|---|
| Форк ArduRover | /srv/maul/ardupilot |
cforce520-dbw |
| Телеметрія коробки | /srv/maul/cfmoto-gearbox-telemetry |
main |
| Контролер керма | /srv/maul/cfmoto-steering-controller |
main |
| Панель керування | /srv/maul/cfmoto-pixhawk-dashboard |
локальний компонент |
Швидкі посилання¶
- Архітектура системи
- Мережева конфігурація MikroTik Maul 94
- ArduRover і складання прошивки
- Протокол телеметрії коробки
- Контролер кермового керування
- Діагностична панель
- Як оновлювати цей сайт
Безпека
Проєкт керує реальним транспортним засобом. Випробування приводів проводять лише з механічно ізольованою трансмісією, доступною аварійною зупинкою та без людей у зоні руху.