Архітектура¶

Загальна схема¶

RC / автономна логіка
          |
          v
      Pixhawk 6C
      форк ArduRover
       /         \
      /           \
PWM SERVO3       TELEM3 / SERIAL5
    |                  |
    v                  v
Arduino Nano       Arduino Nano
контролер керма    телеметрія коробки
    |                  |
    v                  v
VESC / EPS         D2...D13 коробки
    ^
    |
зворотний зв'язок AS5600

Pixhawk формує цільові команди й застосовує основні захисні блокування. Кермовий Nano замикає локальний позиційний контур. Другий Nano зчитує дискретні лінії селектора коробки та передає підтверджений стан через UART.

Каталоги проєкту¶

/srv/maul/
├── ardupilot/                    # форк ArduPilot / ArduRover
├── cfmoto-gearbox-telemetry/     # прошивка Nano і протокол UART
├── cfmoto-steering-controller/   # локальний контролер керма
├── cfmoto-pixhawk-dashboard/     # локальна вебдіагностика Pixhawk
├── docs/                         # початкові файли цієї документації
├── mkdocs.yml                    # структура MkDocs
└── site/                         # згенерований публічний сайт

Межі відповідальності¶

Вузол	Відповідає за	Не повинен робити
Pixhawk / ArduRover	режими руху, команди приводам, блокування, failsafe	покладатися на панель як на контур безпеки
Nano керма	локальний позиційний контур за AS5600	продовжувати керування після втрати валідного PWM
Nano коробки	зчитування входів і передавання телеметрії	самостійно дозволяти тягу
Панель	спостереження й обмежене ручне керування реле	озброювати апарат або обходити захист прошивки